立體倉庫的主體由貨架、巷道式堆垛起重機、入（出）庫工作臺和自動運進（出）及操作控制系統組成。貨架是鋼結構或鋼筋混凝土結構的建筑物或結構體，貨架內是標準尺寸的貨位空間，巷道堆垛起重機穿行于貨架之間的巷道中，完成存、取貨的工作。管理上采用計算機及條形碼技術。
立體倉庫按功能可分為以下兩類：
（1）儲存式，以大量存放貨物為主要功能，貨物種類不多，但數量大，存期較長。各種密集形貨架的都適于做儲存式。
（2）揀選式，以大量進貨，多用戶、多種類、小批量發出為主要功能的立體倉庫。這一類要創造方便揀選和快速揀選的條件，因此，往往采取自動尋址認址的方式。由于用戶需求差異較大，難以整進整出，因此，不適合用自動化無人作業方式，而使用人工揀選。揀選式較多用于配送中心。
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